是感覺神經元外周突的末梢裝置，用以接受體內、外各種刺激，并將刺激能量轉變成神經沖動，再由傳入神經纖維傳至中樞。感覺神經末梢多種多樣，有的僅由感覺神經元外周突上的游離末梢構成；有的末梢上還特化出接受特定刺激的細胞或組織。這些感覺神經末梢連同其各種特化裝置一起稱為感受器（receptor）。根據感覺神經末梢的形態結構，可分為游離神經末梢和被囊神經末梢二類。此外，分布到骨骼肌的感覺神經末梢有特殊的結構，叫肌梭。